IT桔子发布的灵巧手赛道观察显示，截至 2026 年 8 月 3 日，数据库共收录 74 起融资事件，涉及 47 家独立公司，已披露金额合计约 285.1 亿元。按文中统计口径，2026 年前 7 个月的融资总额已经超过 2025 年全年，赛道热度仍在上升。
这篇报告将样本公司拆成两个阵营：一类是 15 家人形机器人整机厂商，即「本体派」；另一类是 32 家独立销售灵巧手及核心零部件的第三方供应商，即「供应商派」。报告认为，灵巧手的竞争正在从单一赛道，逐步演变为本体自研与外部供应并存的分层格局。
文中核心判断包括两点：一是本体厂自研灵巧手，正在变成人形机器人整机厂的准入门槛；二是底层零部件仍高度依赖外部供应，供应商阵营内部也已经出现结构性分化。
2026 年融资全景：74 起融资、47 家公司、285.1 亿元
按 IT桔子口径，2026 年 1 月至 8 月初，灵巧手赛道共录得 74 起融资事件，涉及 47 家独立公司。
如果把时间线拉长，报告称该赛道融资热度呈现陡峭上升。按事件数量看，2024 年同比翻了一倍多，2025 年又比 2024 年接近翻了三倍。按金额看，2026 年前 8 个月的 285.1 亿元，已经超过 2025 年全年的 169 亿元。
报告还提到，考虑到 2026 年仍有近 5 个月数据未纳入统计，全年总金额大概率会突破 400 亿元。
从单笔融资规模看，2025 年事件数激增，但单笔均值有所下降，按文中计算约为 1.7 亿元/起；而 2026 年前 8 个月，单笔均值回升至 3.85 亿元。报告据此判断，赛道正在从数量扩张转向金额集中。
两类公司被拆开看：本体厂商 15 家，第三方供应商 32 家
报告指出，把做人形机器人本体、同时自研灵巧手的公司，与主要做灵巧手或相关零部件的公司放在一起比较融资，并不合适，因此按业务属性进行了拆分。文中强调，以下统计仅包括 2026 年内有融资记录的公司，并非赛道全部参与者。
本体厂商：融资事件更少，单笔金额更高
报告定义的本体厂商共有 15 家，主营业务是人形机器人整机，灵巧手作为自研核心模块，不对外单独销售，或目前主要用于自家产品。这 15 家公司包括逐际动力、星动纪元、银河通用、自变量机器人、星尘智能、众擎机器人、魔法原子、矩阵超智、月泉仿生、清宝机器人、零次方机器人、浙江人形、松延动力、格松科技、半醒具身。
按文中统计，这 15 家公司在今年前 7 个月合计完成 23 起融资事件，已披露金额约 180 亿至 200 亿元。
第三方供应商：公司数量更多，融资更偏早期
第三方供应商共有 32 家，独立研发并销售灵巧手整机、触觉传感器、微型电机、精密丝杠等核心零部件，客户包括人形机器人公司、科研机构和工业自动化厂商等。
这 32 家公司在今年前 7 个月合计完成 51 起融资事件，已披露金额约 85.1 亿元。
两组数据对比后，报告给出三点观察。
- 第一，本体厂商单笔融资金额显著高于供应商。按文中口径，本体厂商 23 起融资、约 200 亿元，平均单笔 8 亿元以上；供应商 51 起融资、85 亿元，平均单笔不到 2 亿元。
- 第二，灵巧手供应商的公司数量明显多于本体厂商，基本是后者的两倍。这被解读为独立做灵巧手的创业门槛在下降，但赛道竞争烈度也更高。
- 第三，两类公司的融资节奏不同。本体厂商融资集中在 B 轮及以后，B 轮以后占比超过 56%，部分公司已走到 C 轮和 Pre-IPO；供应商则集中在天使到 A 轮之间，天使至 Pre-A 轮占比超过 45%。
本体厂商自研成为常态，底层零部件仍以外采为主
报告认为，2026 年融资的 15 家本体厂商都已明确自研灵巧手。相比过去把灵巧手视为差异化能力的少数玩家，现在自研更像是整机厂的标准动作。
文中给出的逻辑是，灵巧手是机器人执行任务的核心器官，如果将这部分完全外包，等于把关键差异化能力交给外部。在行业仍处于早期、技术路线尚未收敛的情况下，越来越多整机厂不愿承担这类风险。
不过，报告同时指出，本体厂商的自研主要集中在灵巧手本体，也就是机械结构和驱动控制层面；在触觉传感器、微型电机、精密丝杠等底层零部件上，大多数本体厂商仍选择外采。报告认为，这些环节的技术壁垒和资本密度，短期内并不容易被整机厂跨越。
三家本体厂商样本：逐际动力、星动纪元、星尘智能
逐际动力：工业场景中的高负载路线
报告将逐际动力视为工业场景路线的代表。公司自研三指灵巧手，并配合全尺寸人形机器人 CL-2 使用，主打工业场景下的高负载抓取。文中称，三指方案在灵活性与负载能力之间更偏向后者，适合工厂产线中的搬运、装配等重负载任务。
融资方面，逐际动力今年完成 B 轮 2 亿美元和 Pre-IPO 轮 2 亿美元，合计超过 28 亿元，在 15 家本体厂商中融资体量靠前。报告指出，Pre-IPO 轮出现，意味着公司已在为上市做准备，融资节奏进入中后程。
星动纪元：全直驱路线的技术上限探索
星动纪元采用全直驱路线，自研 XHAND 系列灵巧手。报告称，XHAND1 拥有 12 个主动自由度，可提起 25 公斤重物，并完成超过 100 种复杂操作。文中指出，直驱方案响应快、控制精度高，但成本和体积挑战也更大。
融资方面，星动纪元今年完成战略投资 10 亿元加 2 亿美元，以及 B 轮 10 亿元，融资规模同样处于第一梯队。报告认为，这反映出公司正在把技术领先转化为商业化壁垒。
星尘智能：绳驱路线的量产先锋
星尘智能采用绳驱技术路线，从全身传动到灵巧手均为自研。报告称，这一路线以腱绳替代刚性传动，更接近人手的生物力学结构，在灵活性和拟人性上更有优势，但长期可靠性和精度控制是工程难点。
文中提到，星尘智能的 S1 已实现千台级量产交付，T1 起售价为 8.99 万元。在报告比较的三条路线中，这是首个把价格打到消费者可感知区间的案例。公司今年完成 B 轮 10 亿元融资。
供应商阵营被分成三类：整机模组、触觉感知、核心零部件
对于 2026 年有融资记录的 32 家供应商，报告按商业逻辑将其分为三类：灵巧手整机厂商、触觉感知方案商，以及核心驱动与传动部件商。文中认为，这三类公司的客户结构、护城河与竞争格局并不相同。
第一类：灵巧手整机厂商
这类公司的核心产品是一整只可即插即用的灵巧手模组，覆盖手指、关节与驱动控制，销售对象包括人形机器人公司、科研机构和工业自动化集成商。报告认为，它们的护城河主要体现在系统工程能力，包括硬件设计、量产工艺、成本控制和与客户机器人系统的适配。
报告点名了三家公司。
临界点 AGILINK 全称为上海临界点创新智能科技有限公司，成立于 2026 年 1 月，总部位于上海。团队方面，创始人熊坤为香港科技大学电子信息工程机器人研究所硕士，2018 年加入腾讯 Robotics X 实验室，参与实验室从 0 到 1 的创建，负责机器人本体与软件架构；之后曾任职于 IDEA 研究院和汇川技术，2024 年 11 月加入智元机器人负责灵巧手业务。联合创始人邓泰华为智元机器人董事长，王闯曾任智元通用业务总裁。
融资方面，临界点在 2026 年 1 月完成天使轮，2 月完成 A 轮，5 月完成 A+ 轮数亿元，6 月完成 B 轮 10 亿元，估值突破 100 亿元。报告称，公司从注册到独角兽仅用了 5 个月。商业化层面，文中提到其成立即盈利，不到半年 OmniHand 系列灵巧手交付超 8000 台，夹爪出货过万台。熊坤在文中被引述称：「灵巧手的竞争不在实验室，在生产线上。」
灵心巧手全称为灵心巧手（北京）科技股份有限公司，成立于 2023 年 7 月，总部位于北京。创始人兼 CEO、CTO 周永出身华中科技大学少年班，拥有超过 15 年互联网与机器人复合背景，此前有两次完整创业经历。联合创始人左家平曾任职达闼机器人、九号机器人，负责硬件量产与供应链；首席 AI 架构师苏洋主导云端大模型与数据体系建设。报告称，其研发团队超过 100 人，核心零部件自研自产比例超过 90%。
融资历程方面，灵心巧手在 2025 年 4 月完成种子轮，8 月完成天使轮，10 月完成 A 轮，11 月完成 A+ 轮，12 月完成 A++ 轮；2026 年 2 月完成 B 轮 15 亿元，4 月完成 B+ 轮，估值达到 150 亿元。文中称，公司已启动港股 IPO 筹备。报告还提到，灵心巧手在全球高自由度灵巧手市场的占有率超过 80%，月产能突破 4000 台，并覆盖连杆、直驱和腱绳三条技术路线。周永在文中提到，自己的创业动机来自童年观看《机器猫》。
曦诺未来 Xynova 全称为杭州曦诺未来科技有限公司，成立于 2024 年 12 月，总部位于杭州。创始人兼 CEO 夏宇轩毕业于哥伦比亚大学，曾就职于鼎晖投资、摩根士丹利、华平投资等机构。团队成员来自清华、浙江大学、上海交通大学、哥伦比亚大学、宾夕法尼亚大学，以及大疆、舍弗勒、KUKA、Apple、宁德时代等机构与企业。
融资方面，公司在 2025 年 12 月完成天使轮，2026 年 3 月完成 Pre-A 轮，5 月完成 A 轮数亿元，投资方包括小米、理想汽车和中信建投资本等，7 月完成 A+ 轮，估值突破 10 亿美元。报告称，公司由此跻身独角兽。产品方面，文中称其推出全球首款「绳驱 + 直驱」混合驱动灵巧手 Flex 2。夏宇轩在文中提到，自己去一家充电器工厂参观时，看到产线工人全天只做撕标签这一件事，这成为创业原点。报告预计，公司将在 2026 年底形成万台级年产能。
第二类：触觉感知方案商
报告认为，机器人如果缺少触觉反馈，即便拥有灵活手指，也难以真正执行复杂任务。文中提到，触觉传感器过去长期由海外厂商主导，单颗售价 10 万元起，但国内公司正在快速进入这一领域。
这类公司的共性在于技术壁垒高，与下游客户绑定紧密。一旦整机厂的灵巧手适配了特定触觉方案，更换成本通常较高。
帕西尼全称为帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司，成立于 2021 年 6 月，总部在北京。创始人兼 CEO 许晋诚拥有日本早稻田大学博士背景，师从菅野重树教授；文中还提到，其导师加藤一郎是 1973 年全球首款人形机器人 WABOT-1 的发明者。首席战略官罗霄恒负责战略与融资。
融资历程方面，帕西尼在 2021 年 11 月完成天使轮，2022 年 12 月完成 Pre-A 轮，2024 年完成 A 轮和 A+ 轮系列融资，2025 年完成两轮 A+ 轮，2026 年 3 月完成 B 轮 10 亿元，8 月获得战略投资 10 亿元，估值达到 150 亿元。报告称，公司自研的 ITPU 多维触觉传感技术全球领先，部分模组价格已进入三位数区间；与海外同类产品 10 万元级价格相比，成本下降了两个数量级。文中还提到，比亚迪和京东先后从客户转为股东。许晋诚在文中表示：「不是大脑指挥手，而是手塑造了大脑。」
戴盟机器人全称为戴盟（深圳）机器人科技有限公司，成立于 2021 年 12 月，总部位于深圳。公司由香港科技大学机器人研究院创始院长王煜教授与其学生段江哗博士联合创立，并与 MIT 的 Edward Adelson 教授有合作渊源。融资方面，公司于 2023 年 9 月和 2024 年 11 月分别完成天使轮，2025 年 8 月完成天使+轮，12 月获得 1 亿元战略投资，2026 年 6 月完成近亿元 A 轮，投资方包括汇川产投和中国电信，估值为 30 亿元。
报告称，戴盟机器人是国内首家实现视触觉传感器自主量产的企业，每平方厘米拥有 4 万个感知单元，密度高于人类指尖。2026 年 4 月，公司在平台开源万小时触觉数据，首月下载量超过 100 万次，并登顶物理世界具身数据集榜首。
千觉机器人全称为千觉机器人科技（上海）有限公司，成立于 2024 年 5 月，总部位于上海。创始人马道林毕业于北京大学力学专业，并曾在 MIT Mcube 实验室从事博士后研究，现任上海交通大学副教授、博士生导师。联合创始人刘琎负责公司运营，赵浩南负责传感器硬件底层研发。
融资方面，千觉机器人在 2024 年 10 月完成天使轮，2025 年 5 月完成天使+轮、10 月完成 Pre-A 轮，2026 年 7 月完成 A 轮。报告称，公司两年完成 4 轮融资，已服务 300 多家客户。产品方面，文中提到其推出全球首款微型多模态触觉感知系统，并构建了「触觉传感器、数采、仿真、VTLA 模型、场景方案」的完整技术闭环。
第三类：核心驱动与传动部件商
报告称，这类公司并不直接销售完整灵巧手，但电机、减速器、丝杠等关键部件可能来自它们。文中认为，这一环节的长期确定性相对更强，因为无论最终胜出的灵巧手技术路线是哪一种，相关核心部件都是刚需。
舞肌科技全称为上海舞肌科技有限公司，成立于 2019 年 3 月，总部位于上海。创始人潘韫哲于 2018 年毕业于美国伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校，主修计算机和化学双专业。融资历程方面，公司在 2023 年 8 月完成天使轮、11 月完成 Pre-A 轮，2025 年 11 月完成 A 轮，2026 年 2 月完成 A+ 轮，并在 3 月至 7 月密集完成多轮 A+ 轮。报告称，舞肌科技 F 系列电机在 200 克重量下可实现 8 牛米峰值扭矩，今年连续完成 A+ 轮融资，反映出下游订单增长带来的产能扩张需求。
指尖智擎全称为苏州指尖智擎科技有限公司，成立于 2024 年 8 月，总部位于苏州。创始人兼 CEO 张杨毕业于中南大学电气工程及其自动化专业，拥有 12 年电机行业经验，曾任职于美的集团、威孚高科和图达通；CTO 韩杰拥有 10 年电机研发经验，曾在吉利和图达通主导多款主驱电机及精密电机量产。融资方面，公司在 2025 年 8 月完成天使轮，2026 年 6 月完成 Pre-A 轮。
报告称，指尖智擎开发出全球首创的 PCB 轴向磁通定子绕组量产工艺，以半导体工艺思路制造电机，48 层 PCB 定子厚度仅 4.2 毫米，产品外径从 4 毫米起步。文中还提到，公司量产良率已接近 100%，成本较传统方案低 30% 以上。
诺仕机器人全称为深圳市诺仕机器人有限公司，成立于 2023 年 7 月，总部位于深圳。创始人徐杨毕业于同济大学机械制造专业，曾任法雷奥集团亚太研发中心研发部负责人；联合创始人王晓斌曾任法雷奥分公司副总经理；核心技术顾问徐根林为上海大学退休教授。融资方面，公司于 2024 年 12 月完成天使轮，2025 年 4 月完成天使+轮，2026 年 3 月完成 A 轮数亿元。
报告称，诺仕机器人推出全球最小的行星滚柱丝杠，直径 1.5 毫米、螺母 5.5 毫米，可稳定输出 10 公斤负载力，寿命超过 300 万次，单价控制在百元以内。文中还提到，公司通过自研高精度金属成型工艺将生产效率提升 10 倍，目前人形机器人与汽车线控底盘业务各占一半。
报告结论：行业分化已经发生，供应链不会被整机完全内化
在结论部分，报告认为灵巧手赛道正在经历结构性分化。
首先，「本体自研 + 供应商外采」的混合模式更可能成为行业标配。虽然 2026 年有融资的 15 家本体厂商都已明确自研灵巧手，并合计拿走约 200 亿元融资，但这种自研主要集中在机械结构和驱动控制。触觉传感器、微型电机、精密丝杠等底层零部件，仍主要依赖外部供应。
文中据此判断，灵巧手产业格局不太可能像动力电池那样被整机厂完全内化，更可能接近汽车电子的分层模式，即 Tier1 负责灵巧手整机模组，Tier2 负责核心零部件。
其次，报告指出，本体厂商拿的是赛道估值，供应商拿的是产品估值，两者并不适合直接横向比较。74 起融资中，本体厂商 23 起拿到约 200 亿元，供应商 51 起拿到约 85 亿元，前者单笔均值超过后者 4 倍以上。报告认为，这主要反映的是估值逻辑差异：本体厂商对应的是整个具身智能方向的预期，供应商对应的是具体产品的市场份额和收入增长。
再次，供应商阵营内部将面临洗牌，灵巧手整机品类最先承压。报告提到，32 家供应商中有近 20 家声称在做灵巧手整机，这说明该品类竞争已相当拥挤。文中点名临界点、灵心巧手和曦诺未来，认为它们分别在产能、价格或订单确定性上建立了领先位置，并判断到 2027 年底，灵巧手整机品类的有效玩家数量可能会明显缩减。
最后，报告认为，触觉感知和核心零部件方向的「隐形冠军」将享受更长周期的红利。文中提到，帕西尼、戴盟机器人、舞肌科技、诺仕机器人等公司分别在触觉传感、数据资产、电机功率密度和微型丝杠工艺上建立了先发壁垒。报告判断，这类公司未必都会成长为百亿级平台，但做成十亿至数十亿元规模的垂直公司，确定性较高。
本文原文来自微信公众号「IT桔子」（ID：itjuzi521），作者为吴梅梅，MarsBit进行了转载发布。