2026年6月，上海仙工智能科技股份有限公司登陆港交所，市值一度突破 110 亿港元。
不过，在这次 IPO 背后，存在一段更早的公司控制权与股权纠纷。根据凤凰网《风暴眼》报道，在仙工智能成立前一个月，由几乎同一批核心创始人早年创办的上海仙知机器人科技有限公司刚刚经股东会决议进入清算。随着这家昔日估值接近 3 亿元的公司被解体，其第二大股东、联合创始人冯源也被排除在外。
仙知创业初期股权结构与融资分歧
报道显示，2015 年，冯源与赵越、王群、叶杨笙、戴萧何共同创办仙知公司。冯源提供的资料显示，赵越任 CEO，冯源任 COO，戴萧何任 CTO，王群和叶杨笙分别负责硬件与软件。公司最初股权结构为“43111”：赵越持股 40%，冯源 30%，王群、戴萧何、叶杨笙各持 10%。
冯源对凤凰网《风暴眼》称，随着创业推进，联合创始人之间开始出现分歧。2018 年初，科沃斯机器人（苏州）有限公司和平潭惠银股权投资合伙企业（有限合伙）参与仙知公司 Pre-A 轮融资，投后估值为 1.15 亿元。
冯源回忆称，赵越当时曾与他沟通，称其他几位创始人看到研究生同学进入互联网公司后年薪四五十万元，而自己在创业公司月薪只有一万多元、股份也少，因此希望他稀释持股。冯源当时将此视为创业阶段常见的利益调整，并未过多在意。
真正的矛盾，据其描述，出现在 2019 年新一轮融资推进期间。彼时仙知公司计划以 2.8 亿元投前估值融资 5000 万元，投后估值将达到 3.3 亿元。冯源称，这轮融资反而成为自己被要求退出的起点。
按照冯源的说法，仙知公司 CEO 赵越多次与他谈话，核心意思是新投资人认为冯源股权过多，其他小股东也有类似看法，希望他全部减持。
冯源提供的一段其律师与赵越的通话录音中，赵越称：“我能保证的是，未来在公司里能发挥更大作用的人，至少他的股权不要太低。”他还表示，另外三位联合创始人都深耕技术线，“说白了仙知为什么值钱？本质是技术，这一点首先是我内心的看法，如果这三个人因为这个事情走了，这个局面我也不希望发生。”
冯源还称，连负责融资的 FA 也曾劝他退出。他表示：“他们有资本，有资源，我耗不起。”在持续压力下，他开始接受以获得一笔资金的方式离场。
2019 年减持方案敲定后三个月内生变
2019 年 4 月 17 日，五位创始人就冯源持股减持事宜进行协商。经过前两轮融资稀释后，冯源的直接持股比例已从最初的 30% 降至约 18.26%，但仍是第二大股东。
双方签署会议纪要，约定冯源分步退出。其中，9% 股权按上一轮 1.2 亿元估值转让，对应价款约 1080 万元；剩余 9% 分阶段退出，即新一轮融资完成后退出 3%，一年后再退出 3%，最后 3% 保留。股权受让方由公司协调寻找，并在三个月内落实。
但三个月后，方案被推翻。2019 年 7 月 15 日，冯源收到仙知公司要约函。函件称，公司拟以 200 万元总价受让其持有的全部股权，包括直接持有的 18.26% 股权，以及通过员工期权池平台上海仙班企业管理合伙企业（有限合伙）间接持有的 13.03% 股权。
赵越等人当时告知冯源，方案变更的原因是没有找到接盘方，且公司股权实际估值远低于预期。冯源随后提出自行寻找受让方，双方对此达成一致。为此，双方还签署考勤约定，明确 2019 年 8 月 1 日至 9 月 30 日期间，冯源无需到公司坐班考勤。
7 月 29 日，仙知公司召开股东会。作为投资方之一的平潭惠银在会上提出，要求 30 天内解决冯源股权转让问题，否则将启动创始股东回购义务。
当日形成的股东会决议写明，若冯源未能在 2019 年 8 月 28 日前，向上海游素投资管理有限公司、平潭惠银、科沃斯公司书面确认股权对外转让的全部条件，包括转让数量与对价等，三家投资方有权启动创始股东回购义务。
冯源称，自己在约定时间内找到了新的受让方。根据其向凤凰网《风暴眼》提供的一份股权转让意向书，某公司愿以 1080 万元承接其持有的仙知公司 9% 股权。8 月 27 日，他正式向仙知公司及全体股东告知拟转让股份及价格。
但 9 月 25 日，科沃斯公司和平潭惠银正式告知冯源，拒绝其与受让方达成的转让意向。两家公司给出的理由包括：《股东协议》第 2.1 条规定，未经投资人事先共同书面同意，创始股东不得转让股权；公司章程第 11 条规定，股权转让须经代表三分之二以上表决权的股东通过，且须经三家投资方同意。两家公司在回复函中还称，从公司治理角度看，冯源与第三方达成的转让意向是否可行，仍需股东会形成有效决议。
这意味着，冯源对外转让股权的路径被基本堵住。
办公权限被切断，劳动合同随后解除
在推进股权转让期间，仙知公司已逐步切断冯源的办公权限。根据相关司法裁决，8 月 8 日，在冯源仍忙于对接受让方时，公司已撤销其工位。
9 月 9 日，他被移出多个日常工作群；9 月 19 日，在没有提前通知的情况下，他的账号被从钉钉工作群删除，门禁卡几乎同时被消磁；10 月之后，他无法再进入办公场所；10 月 28 日，公司邮箱也无法登录。
到 2020 年初，冯源收到短信通知，自己的公积金账户已被封存，缴纳截至 2019 年 11 月底，社保也在 2020 年 2 月正式停缴。2020 年 2 月 27 日，公司正式通知其解除劳动合同，理由是冯源自 2019 年 10 月 1 日后未到公司考勤打卡、坐班工作。
老公司进入清算，新主体已完成设立
冯源出局后，仙知公司很快进入解散流程。根据报道，在解除劳动合同前一天，赵越已向董事会提议召开临时股东会，议题只有一个：解散公司。
2020 年 3 月 25 日，仙知公司临时股东会召开。其余参会股东合计持有 81.74% 表决权。在“一股一权”机制下，这部分股权足以决定公司去向。会议最终通过决议，同意解散公司，并成立清算组，由赵越担任清算组负责人。
2020 年 5 月 31 日，股东会再次召开，包括冯源在内的全体股东均出席，并对清算组制定的清算方案进行表决。结果为 81.74% 赞成、18.26% 反对，反对票仅为冯源所持股份。方案明确，存货可由清算组选择用于继续履行现有合同，其余动产对外出售变现；公司持有的其他公司股权也可出售变现。
与此同时，新经营主体已经落地。2020 年 4 月 22 日，上海仙工智能科技有限公司注册成立，即后来的“仙工科技”，也是仙工智能前身。出资方包括上海仙班，以及赵越、戴萧何、叶杨笙、王群等全部核心创始人，股东名单中已没有冯源。
四天后，科沃斯、平潭惠银等老投资人与珠海隐山资本、华创资本、苏州瀚川三个新投资方，以可转债形式向仙工智能注入 5090 万元资金。这笔资金中的 3560 万元随后借给上海仙班，用于回购科沃斯、平潭惠银、游素投资三家机构在老公司持有的股权。
到 2020 年 11 月，新投资人再以 6559 万元受让上海仙班持有的仙工科技老股；上海仙班则用该笔资金支付剩余 2343 万元股权回购款，并归还此前借款。
根据凤凰网《风暴眼》取得的一份尽调资料，在启动回购后，科沃斯获得 1185 万元，平潭惠银获得 2158 万元，游素投资获得 2561 万元。
在这一整套安排中，游素投资选择退出；平潭惠银将 1159 万元通过参与仙工科技 A 轮融资继续持股；科沃斯则拿出 2400 万元继续参与仙工科技 A 轮融资。只有冯源持有的仙知公司股权，被留在清算程序中。
资产经全资子公司转入新公司
在投资人股权完成迁移的同时，仙知公司的资产也开始转移。
2020 年 5 月 14 日，上海东洲资产评估有限公司出具评估报告，以 2020 年 3 月 31 日为基准日，采用资产基础法评估，认定仙知公司全部股东权益价值约为 1049.2 万元。
此后，仙知公司与其全资子公司上海仙软信息科技有限公司先后签署四份转让协议，将账面资产逐项转至仙软信息：
- 装修及附着物对应的长期待摊费用，以 26.79 万元转让；
- 电脑、空调、摄像机等固定资产，以 19.3 万元转让；
- 知识产权等无形资产，以 109.92 万元转让；
- 全部存货，以 427.5 万元转让。
四类资产合计转让价款约为 583.5 万元。
资产注入后，仙软信息的股权很快被转手。2020 年 6 月 15 日，评估机构再次出具报告，同样以 2020 年 3 月 31 日为基准日，评估仙软信息全部股权价值为 -37.58 万元，显示其已资不抵债。
一天后，仙知公司与自然人丁寒签署股权转让协议，将持有的仙软信息 100% 股权以 10 万元价格转让给丁寒。十二天后，丁寒又与仙工科技签署协议，以同样 10 万元价格，将仙软信息全部股权转让给仙工科技。
经过这一过程，仙知公司的知识产权、存货和固定资产，通过全资子公司仙软信息转入新主体仙工科技。
针对仙知公司与仙工智能两家公司在主营业务方向、核心团队成员、初期客户资源等方面是否存在重叠，以及是否属于事先规划的业务平移等问题，仙工智能方面回复凤凰网《风暴眼》称，冯源与仙工智能无任何股权关系，此事与仙工智能无关；同时提到，冯源曾就仙知公司解散、清算组效力等事项提起诉讼，相关案件均经一审、二审审理，已有法院生效判决，案件事实与责任划分应以司法裁判认定为准。
冯源称新公司筹备早于清算启动
冯源表示，根据其后续获取的一份内部聊天记录，早在 2019 年 7 月，也就是其收到 200 万元要约函的同期，赵越等人已经在筹划成立新公司。
冯源称，这些聊天记录来自联合创始人之一戴萧何。他表示，赵越原本承诺新公司成立后会给其他几位联合创始人分配股权，但最后未兑现，因此戴萧何向其提供了不少信息。
在聊天中，一个名为叶杨笙的账号询问新公司注册进度，微信名为“zhyaic赵越”的账号——冯源称这是赵越本人账号——回复称：“股东在轮签，地址在做注册，两周内可以搞好。”
叶杨笙随后提问“如果这时候（冯源）认怂呢？”，“zhyaic赵越”回复称：“即便是（冯源）知道也无所谓，无非就是再谈价格，认怂的话，实话说，他的命运在我们手里。”
从浙大实验室到机器人创业公司
按照冯源的说法，他与赵越最早相识于浙江大学 RoboCup 比赛团队，赵越比他高一届，是队长。
2015 年夏天，正在北京做银行项目的赵越找到冯源，称自己与此前合伙的师兄发生矛盾，希望拉他重新创业。当时冯源正在北京大学读硕士，原本准备申请海外博士。
彼时，仓储物流机器人因亚马逊 Kiva 机器人而受到关注，而浙大实验室出身团队掌握的 SLAM 无轨导航技术，也是一条新的技术路径。冯源称，自己因此去了上海。
他回忆称，创业初期赵越在另一家公司仍持有股份，另外三人要么还在读书，要么在高校任教，只有自己是全职创业者。公司起步方向则是电力巡检机器人。
由于硬件投入远超预期，仙知公司很快面临资金压力。冯源称，当时七八名员工需要发工资，房租水电也要支付。核心成员每人月薪 5000 元，少数社招员工薪水略高，公司每月开销约 10 万元。赵越曾直接告诉他，必须尽快拿到融资，否则公司就地解散。
冯源表示，靠校友资源，他对接上了游族网络。2016 年，游族网络旗下游素投资以 4000 万元估值投资 600 万元，占股 15%。资金到账后，公司将 70 平方米办公室扩到 200 平方米，并批量招聘员工，全员月薪从 5000 元提升至 1 万元。
此后，冯源称自己还主导了与 ABB 的合作。团队将 SLAM 移动底盘与 ABB 双臂 YuMi 机器人结合，推出国内较早的无轨化复合机器人样机，并在当年工博会上获得关注，积累了第一批工业客户。公司也由巡检机器人转向工业赛道。
对于这场纠纷，凤凰网《风暴眼》曾尝试联系赵越本人求证，截至发稿未获回应。
诉讼结果有输有赢，核心索赔未获支持
仙知公司进入清算程序后，冯源选择通过诉讼维权。报道显示，几起案件结果并不一致。
在劳动争议案中，法院认定仙知公司解除劳动合同违法，判令公司向冯源支付相应赔偿金。这是其少数胜诉结果之一。
但在涉及股权价值与资产转移的核心诉求上，法院未支持其请求。冯源起诉主张其余股东通过连续股权转让、低价转移资产等方式掏空公司核心价值，导致其持股大幅贬值，因此索赔 5121 万余元，以及截至 2023 年 3 月 10 日的相应利息 574.3 万元。
根据凤凰网《风暴眼》取得的判决书，法院未支持冯源请求的原因之一在于，对于仙知公司在清算过程中是否存在低价转让财产等违法清算行为，冯源的举证尚未达到其证明目的。
报道还称，两次开庭中，王群、叶杨笙、戴萧何均未到庭应诉。上海仙班、游素投资、科沃斯、平潭惠银共同辩称，仙知公司的解散和清算合法有效，且已有生效判决支持；设立仙工公司并未侵犯仙知公司及原告权益；仙工公司的借款、融资和股权变动属于正常商业行为，与原告无关。
更早前，冯源还起诉请求确认 2020 年 5 月 31 日清算方案股东会决议无效，同样败诉。法院在判决中明确，公司解散属于资本多数决范畴，各股东表决时意志自由，经表决依法通过，属于股东依据议事规则实施的合法行为。
对于冯源提出的恶意串通转移客户、订单、市场资源及低价转让资产等主张，法院认为其与股东会决议效力纠纷并无关联，未予采纳。
律师：中小股东权益纠纷“事前易防，事后难追”
报道最后援引上海申宜禾律师事务所律师李海权的观点称，中小股东权益纠纷的核心痛点在于“事前易防，事后难追”。
李海权表示，对中小股东而言，更稳妥的保护方式是提前布局：在公司章程中对重大事项设置一票否决权，明确关联交易中关联股东必须回避表决；在投资协议中约定清算优先权、共同出售权、反稀释条款，确保大股东作出关键决策时，小股东也有对等退出或跟随权利。
他还表示，关键在时机。一旦发现大股东有转移资产、另设新公司的迹象，应尽快提起股东知情权诉讼、股东代表诉讼，并同步申请财产保全；如果等到交易闭环完成，从商事交易安全与稳定的角度看，中小股东维权难度会明显上升。
冯源对凤凰网《风暴眼》表示，自己仍想继续打官司，“我就是想拿回属于自己的权益”。