清华联合开源 APXInf，机器人端侧推理延迟降至 26ms

清华大学、无问芯穹与上海交通大学于 9 月 15 日开源具身模型端侧推理引擎 APXInf，瞄准机器人本体算力、内存和功耗受限下的部署难题。项目在不改动 π0.5 模型的情况下，将 Thor 芯片 FP8 配置下的推理延迟从 278ms 降至 26ms，端到端提速约 10.7 倍，控制频率达到 38.46Hz。项目还把模型适配、优化与验证流程沉淀为可复用工作流，并已完成 π0-fast、GR00T 与 Qwen Drive 的适配。