光象科技联合清华大学李升波教授课题组发布第一代物理原生世界模型 Phi-WM 1.0 ActEffect。该方法让受控世界模型仅参与训练，不进入部署链路，通过比较三版动作提案的后果来优化策略。在 LIBERO、LIBERO-PLUS 和 RoboCasa-GR1 三项基准上，ActEffect 分别取得 98.8%、80.3% 和 67.5% 的平均成功率。文章同时指出，这一路线与工业机器人对时延、算力和部署成本的要求直接相关。